Desde tiempos remotos los seres humanos han estado usando diferentes tipos de embarcaciones para navegar a través de los ríos, lagos y mares.

Desde que antes de que esta modalidad se convirtiera en un deporte, se usaba en la vida cotidiana de las comunidades esquimales, en el Ártico, embarcaciones similares a las que se utilizan en este deporte. Claro está que su uso no era deportivo, sino que era para realizar tareas de caza, pesca, viajes... Las piraguas utilizadas entonces eran muy diferentes a los de ahora, en cuanto al material utilizado para su construcción, pero no en cuanto a su forma.

El verdadero origen de la canoa ocurrió en la costa oriental de Canadá, y por esta razón se le llama ahora generalmente como "Canoa canadiense". Usado por las personas primitivas de Canadá para cubrir grandes distancias como medio de vida y para el correo, tomando ventaja en algunos casos de la bondad de las aguas y en otro, superando la agresividad de los rápidos y corrientes.

El actual kayak, desciende del "bote de hombres" (ka-i-ak) de los esquimales. Construido con huesos de reno o madera y recubiertos con pieles de foca u otros animales, alcanzaron su máxima sofisticación en Groenlandia. Fueron básicamente utilizados para la caza y pesca. Los primeros en conocer el kayak esquimal fueron los británicos, quienes lo llevaron a Europa a finales del siglo IXX (1890).

En la década de 1840, el piragüismo empezó a funcionar como un deporte. El nacimiento del piragüismo tal como lo conocemos hoy en día, se remonta al kayak construido en 1865 por el escocés John MacGregor, un abogado residente en Londres. El constituye el viajero universal más conocido en el mundo del piragüismo. Durante 1865, MacGregor se dedicó a viajar a través de los ríos británicos. Durante los años siguientes emprendió numerosos viajes por los lagos y ríos de los países Nórdicos y de Europa Central (Francia, Alemania y Suiza); con su kayak "Rob Roy" también llegó al mar Rojo, navegado en el Jordan, en el canal de Suez y en el río Nilo. Lo llamó "Rob-Roy", en honor al famoso "Rob-Roy" del clan escocés MacGregor.

El concibió la idea de una embarcación ligera y lo suficientemente grande para llevarlo a él mismo, y completamente cubierta salvo por un pequeño agujero en el medio del barco en el que él se sentaba, y propulsado, por un remo de doble pala o una vela pequeña.
El kayak "Rob-Roy" tiene una longitud de 4 m, una anchura de 75 cm y su peso es de aproximadamente 30 Kg. Se construyó de la manera tradicional, de un armazón de madera, cubierta con lona impermeable.

John MacGregor, alcanzó tal prestigio que fue invitado por Napoleón III a visitar París en 1867, para que él organizara una travesía en el río Sena con razón de la Exposición Universal. Su libro, Un millar de Millas en la canoa Rob Roy, cuenta las aventuras de este singular navegante.

A principios del siglo XX aparece otro hito en la historia de la piragua, con la aparición de los piraguas plegables(Klepper). Con estas embarcaciones fáciles de transportar se expandió este deporte con gran rapidez, realizándose importantes travesías. Herber Rittlinger cruzó el Amazonas, y Hannes Lindemann el Océano Atlántico en 1956...

En la década de los 60 aparecen nuevos materiales(resina y fibra de vidrio) con los que construir embarcaciones con mucha rapidez, más económicas y con más facilidad para reproducir las curvas.


En el continente Europeo, los primeros kayaks se difundieron en Suiza y Alemania. Usados al principio para propósitos excursionistas, y después también para la competición. Los primeros kayaks construidos en Europa se hicieron de la misma forma y con los mismos materiales empleados por los esquimales.


Durante largo tiempo, el "Rob-Roy" fué el modelo estándar de kayak. Debido a que los propósitos principales eran el paseo y la comodidad, los kayaks se construyeron con armazones desarmables que les permitieron ser fácilmente transportados dentro de mochilas y, rápidamente armados en el lugar deseado.


Más adelante, los kayaks se construyeron con más anchura en la popa que en el resto de la embarcación, hasta el día cuando un alemán llamado Heyman, tuvo la ocurrencia de decir: "La naturaleza es nuestro modelo", y entonces, empezó a construir los kayaks con forma del pez: anchos en la proa, y estrechos en la popa. Inclusive estos llegaron a ser los más rápidos del momento.

El 19 de enero de 1924, se fundó la F.I.P (Federación Internacional de Piragüismo) ante la necesidad de reagrupar las numerosas Asociaciones de Piragüismo que ya existían a nivel mundial, más especializadas en el Turismo Náutico, aunque ya tuvieran lugar algunas competiciones a nivel local.

Por primera vez, en los juegos Olímpicos de París en 1924, tuvieron lugar algunas exhibiciones de kayak con 11 piragüistas, pero no es hasta el año 1936, en los juegos Olímpicos de Berlín, cuando por primera vez este deporte adquiere la categoría Olímpica. En las exhibiciones de 1924, cuando los alemanes con sus " kayak-pez" compitieron contra los Suecos, fueron superados por el nuevo "kayak-tetrahédrico" diseñado por éstos.


Cierto día cerca del final de la década de 1930, William Fronde, un diseñador naval británico, descubrió que los kayaks eran más rápidos si eran más largos. Entonces, todos empezaron a construir kayaks más largos, porque en ese momento, los kayaks de competición eran de medidas y formas libres.


En 1936, para la Olimpíada de Berlín, se crearon los reglamentos que establecieron las dimensiones oficiales de los kayaks y canoas que rigen actualmente.
Otros grandes innovadores fueron los austríacos que introdujeron en estos Juegos Olímpicos los kayaks construidos de "corteza", con las superficies lisas y el acabado uniforme de considerables ventajas, porque la superficie lisa reduce a un mínimo la resistencia en el agua, y facilita el avance de la embarcación.
Poco a poco, estas embarcaciones fueron cambiando hasta llegar a los sofisticados kayaks y canoas de competición de la actualidad.