Hola a todos.

Lo primero quería agradeceros las contestaciones que he recibido a mi consulta, joder ¡que rápidos sois!. La verdad es que estoy en un tema que me cuesta conseguir información por lo menos en mi universidad, si además le sumamos que tampoco soy un maquina en todo esto (siempre intento aprender) hace que haya veces que crea que doy palos de ciego. Por eso es bueno saber que nos podemos ayudar a través de aquí.

Una vez hecha la reflexión procedo a sacar unas "pequeñas conclusiones".
El L293 aguanta 1A,  tampoco he visto muchas características de motores de 12V, pero pienso que gastarían unos 600 o 700mA cada uno. Si el L293 aguanta 1A por canal no habría problema. Pero claro como todos me decís que no y la información buscada en Internet os da la razón estoy pensando en cambiarlo.
El substituto natural sería el L298 que aguanta 2A y es el que creo mas recomendable, aunque este nunca lo he usado físicamente, creo (o espero) no tener muchos problemas ya que el patillaje parece similar.

Por el lado de los motores en si. Para que el robot pueda coger 10 km/h (no necesito tanto, pero es por exagerar), con unas ruedas de 6cm de radio, me sale que  necesitaría 450 rpm. Para 5km/h la mitad, 225 rpm. Lo que no se muy bien es como pasar eso a Kg/cm o a mNm. ¿O son especificaciones distintas? Como veis aun me queda por aprender jejeje.

Bueno. Un saludo a todos y Gracias