----- Original Message -----

From: luis luis

To: microbotica@yahoogroups.com

Sent: Wednesday, July 07, 2004 12:33 PM

Subject: Re: [microbotica] Control de servos con PIC

Es mejor usar asm en la rutina para tener menor codigo y mayor control del tiempo

Las he usado en Pic 16F84

 

//****************************************************************************

// las dos rutinas mueven el servo a la posicion con movimiento en

// sentido de las agujas del reloj de 0 a 180

//*****************************************************************************

 

// **************************************
// Rutina que mueve el servo lentamente *
// el valor grados es la posicion a la  *
// que ira el servo entre 0 y 180 *
//***************************************

 void  mueve_servo_lento(grados)
   {     int cero,veces,servo,Pdel0,Pdel1;
         veces=25;
         #asm

         // retarda 20 mseg entre pulso y pulso de control al servo

Bucle10: movlw     40         ; 1 set number of repetitions (B)40
         movwf     PDel0      ; 1 |
PLoop21: movlw     141        ; 1 set number of repetitions (A)141
         movwf     PDel1      ; 1 |
PLoop22: clrwdt               ; 1 clear watchdog
         decfsz    PDel1, 1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
         goto      PLoop22    ; 2 no, loop
         decfsz    PDel0,  1  ; 1 + (1) is the time over? (B)
         goto      PLoop21    ; 2 no, loop
PDelL21: goto PDelL22         ; 2 cycles delay
PDelL22: nop              ; 1 cycle delay

 

        bsf    PORTA,0  ; Pone a 1 la salida
   movlw    220   ; pulso minimo de sincronismo del servo, depende del servo que sea
   movwf  cero
Bucle11: nop
   decfsz cero,1
   goto     Bucle11
   movf   grados,0       ; carga grados en w
   movwf  servo      ; carga w en grados_servo
   incf   servo,1   ; suma 1 al valor de grados por problemas de assembler
Bucle12: nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   decfsz   servo,1   ; si grados_servo ha llegado a cero se salta la siguiente instruccion
         goto     Bucle12
         bcf    PORTA,0       ;pone a 0 la salida
   decfsz   veces,1   ; si veces ha llegado a cero se salta la siguiente instruccion
   goto     Bucle10

         #endasm

         return;
 }

 

//***********************************
// Rutina que mueve el servo rapido *
//***********************************

void  posicionar_servo(grados)
   {     int cero,veces,servo,Pdel0,Pdel1;
         veces=10;
         #asm

         // retarda 20 mseg entre pulso y pulso de control al servo

Bucle10: movlw     40         ; 1 set number of repetitions (B)40
         movwf     PDel0      ; 1 |
PLoop21: movlw     141        ; 1 set number of repetitions (A)141
         movwf     PDel1      ; 1 |
PLoop22: clrwdt               ; 1 clear watchdog
         decfsz    PDel1, 1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
         goto      PLoop22    ; 2 no, loop
         decfsz    PDel0,  1  ; 1 + (1) is the time over? (B)
         goto      PLoop21    ; 2 no, loop
PDelL21: goto PDelL22         ; 2 cycles delay
PDelL22: nop              ; 1 cycle delay
       bsf    PORTA,0  ; Pone a 1 la salida
      movlw    220   ; pulso minimo de sincronismo del servo, depende del servo que sea
   movwf  cero
Bucle11: nop
   decfsz cero,1
   goto     Bucle11
    movf   grados,0       ; carga grados en w
   movwf  servo      ; carga w en grados_servo
   incf   servo,1   ; suma 1 al valor de grados por problemas de assembler
Bucle12:    nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   nop
   decfsz   servo,1   ; si grados_servo ha llegado a cero se salta la siguiente instruccion
          goto     Bucle12
         bcf    PORTA,0       ;pone a 0 la salida
   decfsz   veces,1   ; si veces ha llegado a cero se salta la siguiente instruccion
   goto     Bucle10

         #endasm

         return;
 }

Alberto Caballero <kavan@...> wrote:

Gracias Luis. Pues te agradecería que me enviases la rutina que dices. ¿Qué problemas hay al utilizar C? ¿Genera demasiado código? ¿Hay otros problemas?

 

Saludos,

Alberto

----- Original Message -----

From: luis luis

To: microbotica@yahoogroups.com

Sent: Wednesday, July 07, 2004 12:26 PM

Subject: Re: [microbotica] Control de servos con PIC

Yo he trabajado con los servos en C y con asm, lo mejor es usar una rutina asm en el programa C. Si quieres te paso la rutina que yo uso y veras como funciona perfectamente. La he usado con servos Hitec en un robot y con un control programable para una valvula de escape de un motor de 2 tiempos de una moto de competicion.

En los dos casos funciono siempre bien.

Pideme la rutina y no tendre problemas en enviartela

Alberto Caballero <kavan@...> wrote:

Buenas. Estoy intentando controlar un servo con la salida PWM de un PIC (16f876A), pero no me salen las cuentas para configurar el timer2. Estoy utilizando C con el compilador CCS, y según la ayuda de los métodos setup_timer_2, set_pwx1_duty, el programa de ejemplo ex_pwm.c y demás, no puedo obtener un ciclo de 20 ms con el timer2 para poder generar la señal de reloj correspondiente.

 

¿Alguien que se haya peleado con ésto me podría echar una mano para ver cómo hay que configurar el timer2?

 

Muchas gracias

 

Alberto

---

---