OK,

 

es cierto que el control actual es distribuido, pero hay que tener en cuenta que:

1. en un coche, avion o autobus cada micro hace una tarea distinta, mientras que en un robot entiendo que casi todo son grupos de motor+encoder, (luego esta el audio, video y algun sensor que serian controlados por otros fpga-cpu)

2. En equipos grandes comerciales cada tarea distinta la realiza un ingeniero/equipo de ingenieros o una empresa distinta

3. Con un control serie hay que establecer un protocolo de comunicaciones (tipo usb no lo veo, quiza si bluetooth o lan),luego tienes el problema del aliasing.

4. Si tienes 20 motores, debes programar 20 controladores si cambias el sw de control

 

Quiza para un robot  de 20 motores como el nuestro venga bien control central pero si se complica mas adelante (60 motores) tendrias mas razon que un santo y seria bueno un control distribuido. Lo tendre en cuenta para poder pasar mas adelante de uno a otro sistema.

 

Saludos,

Javier

"Guillermo Glez. de Rivera" <guillermo.gdrivera@...> escribió:

Lo que se está haciendo actualmente es un control distribuido. Cada
motor/actuador tiene su propio controlador de manera que todos se unen a
través de un bus (RS-485, CAN, USB, etc) al sistema central y permiten
una gestión más eficiente.

Esto tiene, entre otras, varias ventajas:
- El control de cada elemento no depende del sistema central que se use.
Basta con que cumpla con el protocolo de comunicación empleado. A cada
elemento se le enviarán ordenes del tipo "muevete tres vueltas",
"párate", etc.
- El conjunto es más flexible. Si se quiere cambiar de motor o poner un
actuador nuevo no hay que modificar el sistema completo, basta con
cambiar sólo el elemento implicado y volver a conectarlo a la red. Las
ordenes desde el control central pueden seguir siendo las mismas.
- Igualmente si lo que se quiere cambiar es el control central, no estás
obligado a usar un tipo de PC concreto, basta con que sea capaz de
manejar el bus elegido.

Actualmente en un coche hay más de 100
microcontroladores/microprocesadores. Cada uno realiza una tarea simple
(elevalunas, luces traseras, control de inyección, control de niveles de
líquidos, presión de las ruedas,  etc) y todos están conectados  al
controlador central a través de un bus, generalmente el bus CAN. En el
caso de un autobús esto ha reducido en algún kilómetro el uso de cables.

Saludos

Guillermo

Javier Lopez Segura escribió:

> Hola,
> 
> estoy haciendo un control de motores y lector de encoders desde un pc.
> ¿que es mejor, poner electronica distribuida para disminuir los cables
> PC-control de motores-lector de encoder o controlarlo todo desde el pc
> con una cpld de muchas patas?
> 
> saludos, javier
>
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